- 14.10.25
- 33
- 14
- 8
- 🎮
- TX12
- 🛸
- fpv 7"
Останнє редагування:
Мої політухи з GPSом якось привели до думки, шо показник курсу та картушка компасу на OSD шось показують якусь фігню.
Вивчення питання дало розуміння, шо це взагалі мутна тема, от реально декілька днів дивився відосіки та не находив відповідь. Але, сьогодні з ранку я таки добився результату.
Проблема : магнетометр показує шо завгодно тільки не реальний магнітний курс дрона.
Вирішення : правильне орієнтування осей X,Y,Z чипу магнетометру (QMC5883L) згідно осей борта та його налагодження.
Виявилось, шо чіп магнетометра на GPS модулі GEPM10-DQ стоїть до гори ногами вертикальною осю Z вниз, при чому завдання ускладнив сам друкований хвостовик рами, де сам модуль вмонтовано під наклоном десь у 30 градусів.
Проблема вирішилась тимчасовим перемонтажем модуля з наклонного хвоста на верхню пластину рами (горизонтальність є, авжеж можно виміряти розворот модуля відносно горизонту і внести у нашатування custom параметри), розворотом шлейфа назад (авжеж, на верхній поверхні чіпа є маленька стрілочка куди він повинен дивиться, тобто отвір під шлейф у хвостовику з старту мутить картину) і внесенням корегуючого віртуального повороту осей чіпа на сторінці "Configuration - MAG allignement" згідно пікчі, і авжеж mag_declination згідно місця калібрування.
І ось з цим поворотом чіпа я зламав усю голову, поки не найшов чудового підтвердження своїм геометричним викладкам (зробив натурну модель чіпа з пеноплаусту та шурупів)) на посиланні з Бетафлай-вікі.
Після чого все запрацювало, авжеж після натурного калібрування магнітометра на природі подалі від металу та міста - швидкість та точність показань магнетометра, реакція стрілки повернення додому прям шикарні, це кайф коли воно працює як треба.
Тема настільки велика, шо все прописувати немає ні часу ні бажання, заділюсь матеріалами котрі розкривають тему налаштувань магнетометра на 100%
1. Бетафлай вікі : https://www.betaflight.com/docs/wiki/guides/current/Magnetometer
2. Відео де пояснюється за чіп магнетометра та проблеми його орієнтування згідно борта :
3. Пост з поясненням того як орієнтувати чіп, і чому це не так просто як здається (підтверджую) - https://intofpv.com/t-betaflight-internals-coordinate-system?pid=55575
Тобто алгоритм простий : знаходите який чіп магнетометра стоїть на вашому GPS та його монтажне орієнтування - дивитесь на його дата-шіт де показано розташування осей відносно орієнтиру на чипі (крапка) - та розкручуєте його таким чином шоб осі X, Y, Z чіпа та борта співпали.
Взагалі все просте виявилось запутаним. Але попутньо розібрався з командною строкою, корисна штука.
Ці ваші fpv заборіста штука.
Вивчення питання дало розуміння, шо це взагалі мутна тема, от реально декілька днів дивився відосіки та не находив відповідь. Але, сьогодні з ранку я таки добився результату.
Проблема : магнетометр показує шо завгодно тільки не реальний магнітний курс дрона.
Вирішення : правильне орієнтування осей X,Y,Z чипу магнетометру (QMC5883L) згідно осей борта та його налагодження.
Виявилось, шо чіп магнетометра на GPS модулі GEPM10-DQ стоїть до гори ногами вертикальною осю Z вниз, при чому завдання ускладнив сам друкований хвостовик рами, де сам модуль вмонтовано під наклоном десь у 30 градусів.
Проблема вирішилась тимчасовим перемонтажем модуля з наклонного хвоста на верхню пластину рами (горизонтальність є, авжеж можно виміряти розворот модуля відносно горизонту і внести у нашатування custom параметри), розворотом шлейфа назад (авжеж, на верхній поверхні чіпа є маленька стрілочка куди він повинен дивиться, тобто отвір під шлейф у хвостовику з старту мутить картину) і внесенням корегуючого віртуального повороту осей чіпа на сторінці "Configuration - MAG allignement" згідно пікчі, і авжеж mag_declination згідно місця калібрування.
І ось з цим поворотом чіпа я зламав усю голову, поки не найшов чудового підтвердження своїм геометричним викладкам (зробив натурну модель чіпа з пеноплаусту та шурупів)) на посиланні з Бетафлай-вікі.
Після чого все запрацювало, авжеж після натурного калібрування магнітометра на природі подалі від металу та міста - швидкість та точність показань магнетометра, реакція стрілки повернення додому прям шикарні, це кайф коли воно працює як треба.
Тема настільки велика, шо все прописувати немає ні часу ні бажання, заділюсь матеріалами котрі розкривають тему налаштувань магнетометра на 100%
1. Бетафлай вікі : https://www.betaflight.com/docs/wiki/guides/current/Magnetometer
2. Відео де пояснюється за чіп магнетометра та проблеми його орієнтування згідно борта :
3. Пост з поясненням того як орієнтувати чіп, і чому це не так просто як здається (підтверджую) - https://intofpv.com/t-betaflight-internals-coordinate-system?pid=55575
Тобто алгоритм простий : знаходите який чіп магнетометра стоїть на вашому GPS та його монтажне орієнтування - дивитесь на його дата-шіт де показано розташування осей відносно орієнтиру на чипі (крапка) - та розкручуєте його таким чином шоб осі X, Y, Z чіпа та борта співпали.
Взагалі все просте виявилось запутаним. Але попутньо розібрався з командною строкою, корисна штука.
Ці ваші fpv заборіста штука.
