Роз'яснення та Налаштування FPV Рейтів: Betaflight та Actual

[Magshifter]

Оригінал статті FPV Drone Rates Explained: Betaflight & Actual Rates | Оновлення від 1 листопада 2022
Переклад від команди fpvua.org
Повний перелік перекладених статей на Українську мову дивіться тут!

​

Ласкаво прошу до цього детального уроку від Оскара Ліанга, де розглядаються тонкощі налаштувань Betaflight Rates (RC Rate, Super Rate та Expo), а також Actual Rates (Center Sensitivity, Max Rate та Expo). У статті автор ділиться своїм досвідом і порадами щодо налаштування рейтив для різних стилів польотів та задач.
Тонке налаштування рейтив є не менш важливим, ніж налаштування PID і фільтрів, коли йдеться про оптимізацію роботи вашого FPV дрона в Betaflight. Ви будете вражені, наскільки покращиться ваш досвід польотів, якщо налаштувати рейти відповідно до вашого унікального стилю польотів та вимог.

​

Betaflight пропонує п'ять систем налаштування рейтив:

• Actual Rates
• Betaflight Rates
• Raceflight Rates
• KISS Rates
• Quick Rates

Однак найбільш поширеними є Actual Rates та Betaflight Rates.

У цьому уроці ми детально розглянемо основні особливості Actual та Betaflight Rates, принципи їх роботи, а також мої методи тонкого налаштування цих систем. Важливо вибрати одну систему рейтив для роботи, і я рекомендую новачкам почати з базової — Actual Rates. Вона також підходить для досвідчених пілотів.

Розуміння Actual Rates​

Actual Rates — це стандартні рейти в Betaflight, які забезпечують простий підхід до налаштування максимальної кутової швидкості (наприклад, введення значення 1000 відповідає 1000 градусам/сек) та чутливості в центрі стіків. Ця система значно інтуїтивніша та менш заплутана для пілотів у порівнянні зі старими Betaflight Rates.

Якщо ви новачок у цьому хобі, я рекомендую використовувати саме Actual Rates. А якщо ви звикли до іншого типу рейтив, існує безліч онлайн-конвертерів, які дозволяють перевести значення між різними системами рейтив.

У Actual Rates є 3 значення: Center Sensitivity (чутливість центру), Max Rate, Expo.

Чутливість центру (Center Sensitivity)​

Center Sensitivity стосується чутливості навколо центральної позиції стіка. Нижче значення забезпечує точніше і плавніше управління, тоді як вище значення робить дрон більш чутливим до рухів стіка.

Max Rate​

Max Rate визначає швидкість обертання дрона при повному відхиленні стіка. Введене значення представляє максимальну кутову швидкість обертання. Наприклад, введення значення 700 означає, що ваш дрон спробує обертатися зі швидкістю 700 градусів/сек при повному відхиленні стіка.

Однак майте на увазі, що максимальна кутова швидкість може бути обмежена вашими моторами. Коли мотори досягають своїх фізичних обмежень і не можуть обертатися швидше, максимальна кутова швидкість буде обмежена, незалежно від вищого значення, встановленого в Betaflight.

Expo​

Expo вирівнює криву між центральною позицією стіка та повним відхиленням. Щоб досягти більш лінійного відгуку, тримайте значення Expo низьким. Для більш широкої центральної зони стіка з тоншим контролем збільшуйте Expo. Однак пам'ятайте, що збільшення Expo також зменшує чутливість центру стіка. Хоча Expo може бути до 1.0, надмірне значення Expo може зменшити чутливість центру стіка і зробити відгук дрона більш непередбачуваним при повному відхиленні стіка (більш різким).

Налаштування Actual Rates​

Почніть з налаштування Center Sensitivity. Прокачайте дрон і спробуйте маневрувати через щілини, щоб перевірити бажану точність управління в центральній частині стіка. Для малих коригувань та точного наведення через ворота та щілини дрон повинен бути дуже чутливим. Якщо Center Sensitivity занадто високе, дрон буде занадто чутливим і почне тремтіти.

Наступним кроком налаштуйте Max Rate, виконуючи фліпи та ролли. Цей крок має бути досить простим.

Нарешті, практикуйте фрістайл рухи, використовуючи різні позиції стіка між центром і повним відхиленням. Щоб вирівняти криву відгуку, додайте трохи Expo, але пам'ятайте, що це може знизити передбачуваність при повному відхиленні стіка. Якщо ви збільшуєте Expo, вам, можливо, доведеться трохи підвищити Center Sensitivity, щоб компенсувати це. Expo в основному є справою особистих уподобань.

Корисна порада: спробуйте встановити вищий Max Rate для Yaw, щоб зменшити необхідність значного руху стіка Yaw. Це може допомогти з керуванням дроселем, оскільки надмірні рухи стіка Yaw можуть ускладнити управління.

Мої рейти​

Ось загальний орієнтир для різних стилів польотів і застосувань на основі мого особистого досвіду:

• Cinematic: 50-150 Center Sensitivity
• Freestyle: 100-200 Center Sensitivity
• Racing / Line of Sight: 150-300 Center Sensitivity

Далі налаштуйте Max Rate в залежності від вашого стилю польотів:

• Cinematic / Racing: 500-800 Max Rate
• Freestyle: 600-1000 Max Rate
• Line of Sight: 1000+ Max Rate

Мої рейти для фрістайлу​

Pitch/Roll

• Center Sensitivity: 190
• Max Rate: 1000
• Expo: 0.70

Yaw

• Center Sensitivity: 200
• Max Rate: 650
• Expo: 0.55

Зверніть увагу, що мої рейти відрізняються залежно від того, як я тримаю стіки. Коли я "пінчу", мої рейти схожі, але Center Sensitivity зазвичай вище, тому що я можу точніше рухати стіки, порівняно з "thumbing" (коли тримаю стіки великими пальцями). Особисто я зазвичай "пінчу", але ось мої рейти при "thumbing" для порівняння.

Pitch/Roll (Thumb)

• Center Sensitivity: 140
• Max Rate: 1000
• Expo: 0.50

Yaw (Thumb)

• Center Sensitivity: 180
• Max Rate: 650
• Expo: 0.40

Мої рейти для Tiny Whoop​

Pitch/Roll

• Center Sensitivity: 230
• Max Rate: 1000
• Expo: 0.62

Yaw

• Center Sensitivity: 250
• Max Rate: 1300
• Expo: 0.68

Зверніть увагу, що мій рейт для Yaw трохи вищий, оскільки я використовую багато Yaw при польотах на моїх Whoops в приміщенні через велику кількість різких поворотів.

---

Розгляд Betaflight Rates​

Betaflight Rates, на відміну від Actual Rates, є дещо складнішими, оскільки три параметри взаємопов'язані, що робить їх менш інтуїтивно зрозумілими для використання. Однак, як найстаріша система рейтив в Betaflight, багато досвідчених пілотів продовжують їх використовувати.

RC Rate​

RC Rate впливає на крутизну кривої відгуку по всьому діапазону руху стіка і визначає, як швидко квадрокоптер обертається при повному відхиленні стіка. Якщо ви знайомі з комп'ютерами, можна порівняти це з чутливістю миші.

Вищий RC Rate призводить до більш чутливого, але ривкового квадрокоптера. Маленькі рухи стіка призводять до значних рухів квадрокоптера. Збільшення RC Rate також підвищує швидкість обертання квадрокоптера, що дозволяє виконувати більш швидкі фліпи та ролли.



Однак пам'ятайте, що максимальна кутова швидкість може бути обмежена вашими моторами. Коли мотори досягають своїх фізичних меж і не можуть обертатися швидше, максимальна кутова швидкість обмежується, незалежно від вищого значення, встановленого в Betaflight.

RC Expo​

RC Expo, також відомий як експоненціальний відгук або просто Expo, знижує чутливість у районі центру стіка, де потрібне точне управління (для Roll, Pitch і Yaw), але не змінює максимальну кутову швидкість при повному відхиленні стіка.

Expo є відсотковим значенням, яке варіюється від 0% (0) до 100% (1). При 0% збільшення швидкості обертання між мінімальним і максимальним вхідним значенням стіка є лінійним, формуючи "V"-подібну криву без вхідного сигналу в центрі. При 50% введення стіка ваш квадрокоптер обертатиметься навколо заданої осі на рівно половину від максимальної швидкості обертання.



Збільшення значення Expo зменшує чутливість у середній частині діапазону стіка, вимагаючи більшого руху стіка для досягнення тієї ж швидкості обертання. Уявіть Expo як перетворення форми "V" в "U", при цьому вищий відсоток Expo згладжує "U" навколо середини.

Super Rate​

Super Rate (або просто Rate) збільшує як максимальну кутову швидкість, так і чутливість в області центру стіка.



Підвищуючи Super Rate, ви можете зберегти помірну чутливість стіка в середній частині діапазону для стандартних маневрів, одночасно досягаючи швидких ролів та фліпів при максимальному відхиленні стіка.

Super Rate фактично поєднує ефекти RC Rate та Expo, надаючи більше гнучкості для досягнення бажаного відчуття стіка.

Так чому використовувати Super Rate? Адже ми можемо просто використовувати RC Rate і Expo, правда? Так, в певному сенсі, але наявність Super Rate дає нам більше гнучкості для досягнення бажаного відчуття стіка.

Налаштування Betaflight Rates​

Налаштування рейтів в кінцевому підсумку залежить від особистих уподобань і відчуттів.

Почніть з значень за замовчуванням Betaflight: RC Rate 1.0, Super Rate 0.7, Expo 0 для всіх трьох осей.Коли я налаштовую свої рейти, я завжди спочатку коригую RC Rate. Виконуйте фліпи та роли, і якщо квадрокоптер обертається занадто повільно, збільшуйте RC Rate до досягнення бажаного результату. Занотуйте максимальну кутову швидкість (градусів за секунду) в Betaflight Configurator. Для мого фрістайл-літака я зазвичай орієнтуюсь на 700-800 градусів на секунду.

Далі просто покатайтесь (без фліпів і ролів) і переконайтесь, що квадрокоптер реагує швидко та передбачувано на ваші рухи стіками під час поворотів. Якщо він занадто чутливий для точного управління, збільшуйте Expo. Якщо він занадто повільно реагує (недостатньо чутливий), зменшіть Super Rate, збільшуючи RC Rate, щоб компенсувати це і підвищити максимальну кутову швидкість.

Expo не завжди необхідний, оскільки Super Rate може забезпечити той самий ефект. Однак якщо ви все ще знаходите маленькі рухи навколо середини стіка занадто чутливими, збільшуйте Expo, поки не знайдете правильний баланс між точністю і чутливістю.

Порада професіонала: Застосування Expo на радіоуправлінні (TX) знижує роздільну здатність стіка, тому завжди встановлюйте Expo в програмному забезпеченні контролера польоту, коли це можливо!

Вам, можливо, доведеться кілька разів повторити процес налаштування, поки рейти не будуть відчуватися ідеально. Пам'ятайте, що рейти для pitch, roll і yaw не обов'язково повинні бути однаковими — пілоти фрістайлу часто віддають перевагу вищим рейтам для roll і yaw, але нижчим для pitch. Все це залежить від особистих вподобань.

Різне програмне забезпечення для контролерів польоту має різні діапазони та масштабування в PID, рейтах і Expo, тому однакові значення не обов'язково даватимуть однакові результати в іншому фірмварі. Якщо ви хочете перейти на інший FC фірмвар, ви зможете знайти онлайн-конвертери.

Ось приклади рейтів і Expo, які я використовував раніше:

Фрістайл

RC Rate – 1.2
Super Rate – 0.77
RC Expo – 0.20

Плавний круїзер:

RC Rate = 0.80
RC Expo = 0.00
Super Rate = 0.65
Expo встановлено в нуль для уникнення надмірної реакції в складних ситуаціях, що надає загалом більш плавний результат.

Агресивний акро квадрокоптер:

RC Rate, Pitch/Roll = 1.80, Yaw = 2.00
Super Rate, всі = 0.64
RC Expo, Pitch/Roll = 0.20, Yaw = 0.15

Rates для Tiny Whoop

Roll+Pitch: RC Rate 1.2, Super Rate 0.75, Expo 0
Yaw: RC Rate 1.3, Super Rate 0.80, Expo 0

Якщо використовуєте акро-режим, увімкніть crash_recovery. Є деякі налаштування (get crash_ в CLI), які варто налаштувати перш ніж уникнути помилкового самовідновлення.

Зі зростанням навичок пілотування та комфортом виконання агресивних маневрів, ви можете спробувати збільшити свої рейти. Також, ймовірно, захочете використовувати більше Expo для збереження точного контролю.

Немає правильних чи неправильних значень Expo і Rate, головне, щоб вони підходили вам. Наприклад, у мене тремтять пальці, тому моє Expo може бути вищим, ніж у інших.

Послідовність (Consistency)​

Підтримка постійних рейтів на всіх ваших квадрокоптерах є важливою для розвитку м'язової пам'яті. Це особливо важливо для yaw і roll, оскільки постійні рейти дозволяють інстинктивно контролювати ці рухи. Коли ви змінюєте рейти, адаптація до нового відчуття може зайняти деякий час, залежно від вашого досвіду як пілота. Тому використання постійних рейтів допомагає вам переходити між квадрокоптерами без сюрпризів.

Throttle Mid та Throttle Expo​

Throttle Expo змінює форму кривої газу, згладжуючи її навколо точки “Throttle Mid”. Це дозволяє м'якшу відповідь газу і максимальну роздільну здатність стіка в цій точці газу.

Throttle Mid налаштовує положення на кривій газу, де застосовується Throttle Expo. За замовчуванням воно встановлено на 50% газу (0.50), але якщо ви плануєте використовувати Throttle Expo, Throttle Mid слід встановити на рівень газу для круїзної швидкості. Це місце, де вам найбільше потрібна роздільна здатність газу, і Throttle Expo може полегшити контроль висоти.

Throttle Mid не буде мати жодного ефекту, якщо ви встановите Throttle Expo на 0, оскільки крива газу залишатиметься лінійною, незалежно від налаштування Throttle Mid.