Шум на частоті 50гц

[zil852456]

Бажаю міцного козацького! Колеги потрібна Ваша допомога, зламав вже всю голову. Проблема в тому, що після збірки 5 дюймового дрона вирішив облітати на фільтри та піди і логи показали, що присутній шум на частоті 50hz (фото додається) і почалась ЕПОПЕЯ!, що я тільки не робив і повністю перепаював дрон, навіть думав, що це мотор, теж його замінив, не допомогло, навіть встановив інший польотний контролер з регулятором, а шум як був на 50hz так і залишився. Що це може бути?

 

[Coldman]

Я поки не сильно заглиблювався цю тему, але це не частота вібрації рами, яку потрібно обрізати?

 

[zil852456]

Коли починаю щось з цим робити, дрон взагалі дуріє

 

[Coldman]

Коли починаю щось з цим робити, дрон взагалі дуріє

zil852456А PID toolbox пробували використовувати?

 

[zil852456]

Із за цього шуму там дурдом

 

[Phoenix]

Ось шо про це пише Оскар Лянг

Under 20Hz: Drone flight movements.
20Hz – 100Hz: Propwash and oscillations from suboptimal PID, problematic ESC config, bad RC link settings, etc.
100Hz – 250Hz: Frame resonance or loose parts.
Above 250Hz: Noise from motors and propellers, and harmonics.

Можливо варто переглянути пропи, а також погратися з частотою ESC BlueJay

 

[a1x]

Це діаграма по параметру D Term? Цікаво було б ще подивитись Frequency vs Throttle і самі настройки фільтрів

 

[zil852456]

Це діаграма по параметру D Term? Цікаво було б ще подивитись Frequency vs Throttle і самі настройки фільтрів

a1xПоїхали) Налаштування підів сток, а фільтри було налаштовано таким чином, а саме:
- множник фільтра гіроскопа, сток;
- множник фільтра Д складової, сток;
- фільтр нижніх частот гіроскопа 1 було вимкнено;
- фільтр нижніх частот гіроскопа 2 вімкнений параметри сток;
- фільтр гіроскопа з урахуванням об/хв моторів було змінено з 1 до 3, а так то параметр сток;
- динамічний вузькосмуговий режекторний фільтр, кількість зрізових фільтрів 3, добротність (q фактор) 500, найнижча частота (hz) 25, найвища частота 600 (hz).
Підсумовуючи, налаштування сток тільки було додано більше зрізів та зменшено найнижчу частоту.
(Після того як було зменшено найнижчу частоту режекторного фільтру, свічка шуму зменшилась, але не зникла і дрон почав краще літати.)
Скріншоти які прикріплені, це обліт з урахуванням зменшення частоти режекторного фільтру і що саме цікаве бетка не дає зменшити нижче 60 hz у вкладці (налаштування ПІД) і це треба робити через командну стрічку.

 

[a1x]

фільтр гіроскопа з урахуванням об/хв моторів - це сподіваюсь Gyro RPM Filter
Gyro Scaled - це сигнал ДО фільтрації, покажіть що після фільтрації - Gyro [pitch], Gyro [roll], D Term
Вертикальна лінія близько 50 Гц схожа на резонансну частоту рами, треба дивитись що там після фільтрації

в чому проявляється дурдом - дрон робить флай-евей, гріються чи самі по собі набирають оберти мотори, погано керується?

відео по настройці фільтрів, якщо випадково хто не бачив

 

[zil852456]

фільтр гіроскопа з урахуванням об/хв моторів - це сподіваюсь Gyro RPM Filter
Gyro Scaled - це сигнал ДО фільтрації, покажіть що після фільтрації - Gyro [pitch], Gyro [roll], D Term
Вертикальна лінія близько 50 Гц схожа на резонансну частоту рами, треба дивитись що там після фільтрації

в чому проявляється дурдом - дрон робить флай-евей, гріються чи самі по собі набирають оберти мотори, погано керується?

відео по настройці фільтрів, якщо випадково хто не бачив

a1x
Прошу)

 

[a1x]

Прошу)

zil852456треба Frequency vs Throttle

що не так з поведінкою дрона - флай-евей, чи гріються мотори, чи мотори самі по собі набирають оберти?
чи дрон погано керується?

 

[zil852456]

треба Frequency vs Throttle

що не так з поведінкою дрона - флай-евей, чи гріються мотори, чи мотори самі по собі набирають оберти?
чи дрон погано керується?

a1xна сьогоднішній день дрон літає добре, а саме після зниження найнижчої частоти режекторного фільтру яка була встановлена по стоку на 100hz. Логи додаються)

 

[a1x]

на сьогоднішній день дрон літає добре, а саме після зниження найнижчої частоти режекторного фільтру яка була встановлена по стоку на 100hz. Логи додаються)

zil852456взагалі 50гц для рами 5" здається трохи низькувата частота вібрації, дивно, сподіваюсь ви раму добре перевірили щоб все було затягнуто і нічого не теліпалось, щоб нічого не впиралось у політний контролер, щоб ніякі провода не торкались до гіроскопа і тд