- 28.07.24
- 914
- 785
- 93
- 🎮
- Boxer
- 🥽
- Cobra SD
- 🛸
- 75/Air65/7"
Останнє редагування:
Налаштувати фільтри з урахуванням обертів за хвилину моторів [RPM-фільтри] в Betaflight просто. Вам потрібно переконатися, що ви маєте оновлені мікропрограми FC [польотного контролера] і ESC [електронного контролера швидкості]. Якщо ви вважаєте, що офіційні інструкції заскладні, цей стислий посібник може виявитися корисним. RPM-фільтр призначений для зменшення впливу шумів моторів на гіроскоп, що сприяє покращенню польотних характеристик [прим. пер.: зменшує енерговитрати на зайві корекції вібрацій польотником]. Багато пілотів вважають RPM-фільтр найкращим варіантом фільтрації в Betaflight, тому його точно варто вивчити.
Шукаєте нові ESC, які підтримують RPM-фільтрацію? Перегляньте мої рекомендації: https://oscarliang.com/esc/#ESC-Recommendations
Що таке RPM-фільтр?
Режекторні фільтри дуже ефективно усувають шум, що призводить до меншої затримки сигналу порівняно з фільтрами низьких частот із таким самим рівнем послаблення шуму. Ви можете дізнатися більше про фільтри в курсі Betaflight Filter 101.Проблема полягає у відстеженні пікової частоти шуму. Хоча динамічний фільтр робить це відносно добре, він відстежує лише одну частоту. Оскільки мотори дрона можуть обертатися з різним числом об/хв, вони створюють шум на різних частотах.
RPM-фільтр Betaflight — це потужний інструмент, який дає змогу польотному контроллеру ["польотнікy"] відстежувати швидкість обертання (RPM) двигунів за допомогою двонаправленого DShot і встановлювати кілька режекторних фільтрів прямо на цю частоту та її гармоніки. Ця функція допомагає усунути реакцію польотника на вібрацію, спричинену моторами та пропелерами, зрештою покращуючи польотні характеристики.
Оновіть прошивку ESC
[ESC: електронний контролер швидкості, "регуль"]Перед тим як почати – ТРЕБА ЗНЯТИ ВСІ ПРОПЕЛЕРИ.
Оновіть свій BLHeli_32 ESC до останньої версії (версії 32.7 або новішої), яка дозволяє використовувати «двонаправлений DShot» – необхідну функцію для RPM-фільтра. Ось як оновити BLHeli_32: https://oscarliang.com/connect-flash-blheli-32-esc/
Для BLHeli_S ESC – встановити прошивку Bluejay, щоб використовувати RPM-фільтри: Як прошити Bluejay ESC прошивкою та Найкращі налаштування
Оновіть Betaflight
Оновіть свій FC до останньої версії Betaflight (4.1 або новішої), перегляньте цей посібник про те, як оновити Betaflight: https://oscarliang.com/flash-update-betaflight/
Конфігурація Betaflight
На вкладці "Конфігурація" запам’ятайте свою частоту циклу PID. Ви можете вибрати між 4 або 8 кГц залежно від ваших уподобань і навантаження на процесор (переконайтеся, що воно не перевищує 75% відповідно до рекомендацій розробників Betaflight). Польотні контролери F4 зазвичай підтримують 4 кГц, тоді як F7 і H7 підтримують 8 кГц. Якщо ваш FC використовує гіроскоп BMI270, ви можете встановити його лише на 3,2 кГц незалежно від процесора.
Перейдіть на вкладку "Motor [Двигуни]".
Для “Частоти циклу PID” 3,2 кГц і 4 кГц виберіть протокол ESC DShot300, а для “Частоти циклу PID” 8 кГц виберіть протокол DShot600.
Для користувачів BLHeli_S ESC параметри залежать від процесорy ESC: Використовуйте частоту циклу 4 КГц або 3,2 К (BMI270) і DShot300 для ESC типу "H" (процесор BB2).
Використовуйте частоту циклу 2K або 1,6K (BMI270) і DShot150 для ESC типу "L" (процесор BB1).
Увімкніть "Двонаправлений DShot" і встановіть відповідні полюси двигуна.
Щоб визначити полюси двигуна, порахуйте магніти на роторі двигуна. Загальні вказівки:
- 14 полюсів у двигунах 22XX, 23XX, 24XX
- 12 полюсів у двигунах 08XX, 11XX, 12XX, 13XX, 14XX, 16XX
На вкладці “Двигуни” [Motors] помилка DShot може мати значення 100%.
"E: 100.00%" – це нормально.
“E” має впасти до 0.00% після підключення батареї [прим. пер.: всі маніпуляції з підключенням батареї - тільки зі знятими пропелерами]. Але якщо цього не відбувається, то значить щось пішло не так — спробуйте зменшити частоту циклу, якщо працюєте на 8K/8K.
Якщо помилка показує "E: 0.00%", тo тепер перевірте двигуни, обережно піднявши повзунки, щоб переконатися, що вони працюють належним чином.
На вкладці “Налаштування PID” [PID Tuning] під "Налаштування фільтрів" [Filter Settings] є "Фільтр гіроскопа з урахуванням об/хв моторів” [Gyro RPM Filter] і він мусить вмикатись автоматично після yвімкнення "Двонаправлений Dshot", але про всяк випадок перевірте самі, чи він увімкнувся.
За замовчуванням "Фільтр гіроскопа з урахуванням об/хв моторів” націлений на 3 гармоніки для кожного мотору на кожній осі, що становить 36 режекторних фільтрів. Регулювання "Кількість гармонік" може покращити ефективність фільтрації шуму або мінімізувати затримку, але зазвичай достатньо “3”.
Тепер проведіть тестовий політ вашого квадрокоптера. З мого досвіду, дрон повинен працювати помітно краще з точки зору плавності, і це дозволить вам ще більше зменшити інші фільтри, щоб покращити його продуктивність. У мене є посібник, в якому детально описано, як налаштувати RPM-фільтр: Як налаштувати фільтри та PID для FPV дронів за допомогою Blackbox
Зменшення фільтрації
Просто yвімкнувши RPM-фільтр, i не роблячи нічого іншого, ви зможете досягти плавнішого польоту дрону і його двигуни будуть прохолоднішими. Але вам треба буде скористатися функцією заглушення шумів через RPM-фільтр, щоб зменшити потребу у фільтрах низьких частот. Це покращить польотні характеристики і зменшить трясучку [стрибки потужності при реакції польотника на турбулентність].Після ввімкнення RPM-фільтра, Betaflight автоматично зменшує Динамічний режекторний фільтр (число режекторів зменшується з 3 до 1, добротність [Q factor] звужчується з 300 до 500). Перевірте свій дрон, щоб побачити, як він реагує на цю зміну.
Якщо двигуни залишаються холодними, розгляньте можливість зменшення фільтрації гіроскопа та D Term.
Ми будемо використовувати два повзунки у верхній частині вкладки фільтра (“Множник фільтра гіроскопа” [Gyro Filter Multiplier] та “Множник фільтра Д-коефіцієнту” [D term Filter Multiplier]). Ці повзунки автоматично регулюють значення фільтра, коли ви пересуваєте їх ліворуч або праворуч.
Спочатку спробуйте виключити Вузькосмуговий режекторний фільтр гіроскопа 1 [Gyro Lowpass 1] (але ніколи не виключайте Вузькосмуговий режекторний фільтр гіроскопа 2 щоб підтримувати згладжування). Якщо двигуни не нагріваються, продовжуйте.
Якщо нагріваються, знову включіть Вузькосмуговий режекторний фільтр гіроскопа 1.
Потім поступово перемістіть обидва повзунки вправо, щоб зменшити фільтрацію, перевіряючи дрон після кожного налаштування. Перевірте температуру двигунів та визначте, чи можна ще зменшити фільтрацію. Майте на увазі, що навіть із холодними двигунами недостатня фільтрація може негативно вплинути на продуктивність вашого дронa. Температура двигуна — не єдиний фактор!
Це ми лише поверхнево розглянули тему. Для глибшого занурення перегляньте мій посібник про те, як правильно налаштувати фільтри за допомогою Blackbox: Як налаштувати фільтри та PID для FPV дронів за допомогою Blackbox
Перевірка роботи RPM-фільтра на дроні
Щоб перевірити, чи RPM-фільтр активний на вашому дроні, перейдіть на вкладку “Двигуни” у Betaflight і розкрутіть двигун. Під числом “Тяга” ви повинні побачити "число R", яке представляє оберти двигуна в реальному часі.
Якщо номер R відсутній, фільтр RPM не активний на вашому квадрокоптері [прим. пер.: або ESC не віддає оберти за хвилину через двонаправлений DSHOT - тоді це питання - а чи прошили ви Bluejay].
Висновок
Висновок: налаштування RPM-фільтра у Betaflight значно покращує польотні характеристики дрона, зменшуючи вплив шуму і вібрації від моторів на дані гіроскопа. Дотримуючись цього посібника, ви зможете впевнено активувати й оптимізувати фільтри на основі обертів моторів, що дозволить вам насолоджуватися плавнішими польотами та кращою загальною продуктивністю дрона. Щасливого польоту!Травень 2019 - Опубліковано вступ до RPM
Січень 2020 - Додано підручник з налаштування
Вересень 2022 - Оновлено «Видалення фільтрації» на основі змін у Betaflight 4.3
Квітень 2023 - Оновлений посібник для BF4.4
Січень 2020 - Додано підручник з налаштування
Вересень 2022 - Оновлено «Видалення фільтрації» на основі змін у Betaflight 4.3
Квітень 2023 - Оновлений посібник для BF4.4
