Була схожа проблема, допомогло калібрування акселерометра. Відкалібрував, завис, в мене зазвичай або вперед трохи тягнуло або назад, якщо веде трохи, то знову на "ровну поверхню" і якусь зубочистку підкладаю з боку куди веде, бетафлай показує кути, мені пів градуси градус зазвичай було...