RPi як companion computer для стабілізації/спуску — хтось таке робив?

[I768549]

Маю FPV-квадрик з Raspberry Pi на борту, який спілкується з польотником через MSP. Працюю над автономним спуском: оптичний потік для горизонтальної швидкості, комплементарний фільтр (flow + accel), лідар для висоти, камера дивиться вниз для flow, і каскадний PID.

Хтось тут реалізовував стабілізацію чи керований спуск з Pi подібним чином? Б'юся над цим уже кілька місяців і відчуваю, що намертво застряг, тож шукаю когось, з ким можна було б це обговорити.

 

[Benderitto]

Що на польотнику і яка роль малинки в вашій вундерваффе?

 

[I768549]

Що на польотнику і яка роль малинки в вашій вундерваффе?

BenderittoНа польотнику бетик, малинка в цій системі займається тим, що рахує якраз таки оптичний потік, агрегує телеметрію, вираховує швидкість дрону в просторі (каскадний під, зовнішній контур також інтегрує цю швидкість в відстань, задає цільову швидкість, щоб дістатися до 0, 0) та перезаписує канали управління. Типу можна було робити на основі оптичних модулів + арду, а не власним лідаром, камерою, але ці оптичні модулі дуже обмежені по висоті зазвичай. Як думаєш, це взагалі на бетику реально реалізувати?

 

[I768549]

На польотнику бетик, малинка в цій системі займається тим, що рахує якраз таки оптичний потік, агрегує телеметрію, вираховує швидкість дрону в просторі (каскадний під, зовнішній контур також інтегрує цю швидкість в відстань, задає цільову швидкість, щоб дістатися до 0, 0) та перезаписує канали управління. Типу можна було робити на основі оптичних модулів + арду, а не власним лідаром, камерою, але ці оптичні модулі дуже обмежені по висоті зазвичай. Як думаєш, це взагалі на бетику реально реалізувати?

I768549Я особисто думаю, має бути досить реально, просто бачив схоже ось тут https://www.usmt.com.ua/items/kvadrokoptery/modul-optychnoyi-stabilizacziyi/

 

[Benderitto]

На польотнику бетик, малинка в цій системі займається тим, що рахує якраз таки оптичний потік, агрегує телеметрію, вираховує швидкість дрону в просторі (каскадний під, зовнішній контур також інтегрує цю швидкість в відстань, задає цільову швидкість, щоб дістатися до 0, 0) та перезаписує канали управління. Типу можна було робити на основі оптичних модулів + арду, а не власним лідаром, камерою, але ці оптичні модулі дуже обмежені по висоті зазвичай. Як думаєш, це взагалі на бетику реально реалізувати?

I768549Я думаю, що бетафлай для цих задач підходить мінімально. Я б брав арду, або ж якийсь з його форків типу PX4. Лідар, навіть за тисячі доларів не дасть тобі ефективної відстані, більш ніж 10-15м, через фізичні обмеження цієї технології. Оптичний потік потрібно будувати на якісній оптиці з змінним fov, так як це робить dji. Суть в тому, що з збільшенням висоти, тобі потрібно збільшувати fov, аби більше об'єктів за які потрібно зачепитись потрапляло в кадр. Якщо завдання розробити саме свою технологію з нуля, то я б радив сходити до китайців, взяти їх залізо з софтом, реверснути то все і вже від того відштовхуватись

 

[Hindinusa]

Мікрорадар не простіше буде використати для визначення реальної висоти? Вони коштують копійки.